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DI 功能一览表
输入端子（4 个端子对应 P3 组的参数分别为 P3-0、P3-1、P3-2、P3-3）定义值。
定义值
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符号
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功能
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功能解析
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0
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NULL
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无功能
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输入状态对系统无任何影响。
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1
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SON
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伺服使能
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伺服使能输入端子。
OFF：伺服驱动器不能使用，电机不通电流；
ON ：伺服驱动器使能，电机通电流。
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2
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ARST
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报警清除
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报警清除输入端子：
有报警是，如果该报警允许清除，输入上升沿（OFF 变ON 瞬间）清除报警。
注意：只有部分报警允许清除。
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3
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CCWL
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正转驱动禁止
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1.
CCW 驱动禁止输入端子： OFF：禁止正转(CCW)转动； ON ：允许正转(CCW)转动。
2.
用于机械极限行程保护，功能受参数PA-20 控制。注意PA-20 缺省值是忽略本功能的，若需使能本功能， 需修改PA-20：
1.
PA-20 为0 时，输入禁止的功能有效，CCW 是否禁止由PA-83 控制；
2.
PA-20 为1 时，输入禁止的功能无效，CCW 是否禁止不受PA-83 控制。
3. 禁止功能有效时（PA-20 为0）：
（1）PA-83 为0 时,正向转矩限制为0，不限制正向脉
冲输入；
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4
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CWL
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反转驱动禁止
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1.
CW 驱动禁止输入端子： OFF：禁止正转(CW)转动； ON ：允许正转(CW)转动。
2.
用于机械极限行程保护，功能受参数PA-20 控制。注意PA-20 缺省值是忽略本功能，若需使能本功能， 需修改PA-20：
1.
PA-20 为0 时，输入禁止的功能有效，CW 是否禁止由PA-83 控制；
2.
PA-20 为1 时，输入禁止的功能无效，CW 是否禁止不受PA-83 控制。
3. 禁止功能有效时（PA-20 为0）：
1
PA-83 为0 时,反向转矩限制为0，不限制反向脉冲输入；
2
PA-83 为1 时，禁止反向脉冲的输入。
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5
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TCCW
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正转转矩限制
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OFF：CCW 方向转矩不受PA-36 参数限制； ON ：CCW 方向转矩受PA-36 参数限制。
注意:无论TCCW 有效还是无效,CCW 方向转矩还是受
参数PA-34 限制。
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6
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TCW
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反转转矩限制
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OFF：CW 方向转矩不受PA-37 参数限制； ON ：CW 方向转矩受PA-37 参数限制。
注意:无论TCW 有效还是无效，CW 方向转矩还是受
参数PA-35 限制。
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7
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ZCLAMP
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零速箝位
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当下列条件满足，零速箝位功能开启（速度强制为零）：条件 1：速度控制模式（PA4=1），选择外部速度时(PA22=0)；
条件2：ZCLAMP ON；
条件3：速度指令低于参数PA-75。
上述任一条件不满足时，执行正常的速度控制。
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8
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CZERO
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零指令
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速度或转矩控制下，速度或转矩指令分别为： OFF：正常指令；
ON：零指令。
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9
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CINV
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指令取反
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速度或转矩控制下，速度或转矩指令分别为：
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OFF：正常指令；
ON：指令取反。
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10
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SP1
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速度选择 1
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速度控制方式下（ PA4=1 ）， 选择内部速度时(PA22=1)，SP1 跟SP2 组合来选择不同内部速度： SP2=OFF SP1=OF： 内部速度1(参数PA-24) SP2=OFF SP1=ON： 内部速度2(参数PA-25) SP2=ON SP1=OFF：内部速度3(参数PA-26)
SP2=ON SP1=ON： 内部速度4(参数PA-27)
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11
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SP2
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速度选择 2
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13
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TRQ1
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转矩选择 1
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转矩控制方式下（ PA4=2 ）， 选择内部转矩时(PA32=1)，TRQ1、TRQ2 组合选择不同内部转矩： TRQ2=OFF TRQ1=OFF：内部转矩1(参数PA-64) TRQ2=OFF TRQ1=ON ：内部转矩2(参数PA-65) TRQ2=ON TRQ1=OFF：内部转矩3(参数PA-66)
TRQ2=ON TRQ1=ON：内部转矩4(参数PA-67)
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14
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TRQ2
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转矩选择 2
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16
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CMODE
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复合模式控制模式设定
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当PA-4 设置为3，4，5 时，处于混合控制模式，可通过此输入端子可切换控制模式：
●
PA-4 为3 时,CMODE OFF，为位置模式；CMODE
ON，则为速度模式；
●
PA-4 为4 时,CMODE OFF，为位置模式；CMODE
ON，则为转矩模式；
●
PA-4 为5 时,CMODE OFF，为速度模式；CMODE
ON，则为转矩模式。
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18
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GEAR1
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电子齿轮选择 1
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当PA-11 为0 时，GEAR1 跟GEAR2 组合用来选择不同的电子齿轮比的分子：
GEAR2=OFF GEAR1=OFF： 分子1(参数PA-12) GEAR2=OFF GEAR1=ON ： 分子2(参数PA-77) GEAR2=ON GEAR1= OFF： 分子3(参数PA-78)
GEAR2=ON GEAR1=ON ： 分子4(参数PA-79)
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19
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GEAR2
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电子齿轮选择 2
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20
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CLR
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位置偏差清除
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位置控制模式下，位置偏差计数器清零输入端子。
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21
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INH
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脉冲输入禁止
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位置控制模式下，位置指令脉冲禁止端子： OFF：指令脉冲输入有效；
ON ：指令脉冲输入禁止。
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22
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JOGP
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正向寸动
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速度模式下，PA22=5 时，此信号接通，电机正方向寸动，速度受PA21 设置。
注意：此信号跟反向寸动同时接通，寸动功能无效。
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23
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JOGN
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反向寸动
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速度模式下，且PA22=5 时；此信号接通，电机反方向寸动，速度受PA21 设置。
注意：此信号跟正向寸动同时接通，寸动功能无效。
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27
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HOLD
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内部位置控制
命令停止
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在内部位置寄存器模式时，此信号接通，电机将停止
运转（只能在内部位置模式PA-14=3 时使用）。
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28
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CTRG
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内部位置命令触发
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在内部位置寄存器模式时，选择内部位置寄存器控制命令（POS0-2）后，此信号触发，电机根据内部位置寄存器命令运转。当数字输出零速度信号（ZSPD=1）
后，才接受下一次触发内部位置命令。
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29
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POS0
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内部位置命令选择0
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内部位置选择对应的关系：
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30
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POS1
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内部位置命令选择1
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31
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POS2
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内部位置命令选择2
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P4-15
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P6
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1
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0
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1
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↑
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P4-17
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P4-18
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P7
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1
|
1
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0
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↑
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P4-20
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P4-21
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P8
|
1
|
1
|
1
|
↑
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P4-23
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||||
P4-24
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33
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SHOM
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启动原点回归
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在内部位置寄存器模式下，需搜寻原点，此信号接通
后启动搜寻原点功能（请参考P4-34 的设定）。
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34
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ORGP
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回归的原点
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在内部位置寄存器模式下，在搜寻原点时，此信号接通后伺服将此点的位置当成原点（请参考参数P4-32
的设定）。
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