定义值

符号

功能

功能解析

1

ON

一直有效

强制输出 ON。

2

RDY

伺服准备好

OFF ：伺服主电源未合或有报警；

ON ：伺服主电源正常，无报警。

3

ALM

报警

OFF ：有报警；

ON ：无报警。

4

ZSP

零速

速度及转矩控制时，

OFF ：电机速度高于参数 PA-75（不分方向）；

ON ：电机速度低于参数 PA-75（不分方向）。

5

COIN

定位完成

位置控制时，

OFF ：位置偏差大于参数 PA-16；

ON ：位置偏差小于参数 PA-16。

6

ASP

速度到达

速度及转矩控制时，

OFF ：电机速度低于参数 PA-28； ON ：电机速度高于参数 PA-28。

具有极性设置功能，参考参数 PA-28 的说明。

7

ATRQ

转矩到达

OFF ：电机转矩低于参数 PA-89； ON ：电机转矩高于参数 PA-89。

具有极性设置功能，参考参数 PA-89 的说明。

8

BRK

电磁制动器

OFF ：电磁制动器制动；

ON ：电磁制动器释放。

9

RUN

伺服运行中

OFF ：伺服电机未通电运行；

ON ：伺服电机通电运行中。

10

NEAR

定位接近

位置控制时，

OFF ：位置偏差大于参数 PA-85；

ON ：位置偏差小余参数 PA-85。

11

TRQL

转矩限制中

OFF ：电机转矩未达到限制值； ON ：电机转矩达到限制值。

转矩限制方法通过参数 PA-34、PA-35、PA-36、

PA-37。

12

SPL

速度限制中

转矩控制时，

OFF ：电机速度未达到限制值； ON ：电机速度达到限制值。

速度限制方法通过参数 PA-50 设置。

13

VCOIN

速度一致

OFF ：实际转速跟指令速度差绝对值大于 PA76；

ON   ：实际转速跟指令速度差绝对值小于PA76。

15

HOME

原点回归完成

OFF ：当未完成原点回归时，不输出信号；

ON ：当完成原点回归时，信号输出。

16

CMDOK

内部位置命令完成

OFF ：当内部位置命令未完成或内部位置命令未停止时，不输出信号；

ON ： 当内部位置命令完成或内部位置命令停止

时，经过 P4-1 设置时间后输出信号。

18

ZOUT

Z 信号输出

OFF：当 Z 信号无效时，不输出信号；

ON : 当 Z 信号有效时，信号输出。